在前300年的波斯,有人製成有玫瑰水味道的冰糕貢獻給皇室。羅馬帝國尼祿曾命人從高山上取下冰雪,拌以水果和牛奶,製成原始的冰淇淋。 有傳說唐代的《酉陽雜俎》中記載了如何製作冷飲的方式,流質的「酪飲」與「糖酪」,前者為飲料,後者為水果的佐料而並非主料,另有低溫凝固如小山狀之奶油類食品「酥山」,以及以牛奶或羊奶配果汁之冷飲「冰酪」等。楊萬里曾對冰淇淋詠詩[1],詩名《詠冰酪》,但其實為誤傳,因為其實詩名為《詠酥》 最先製造出類似現代冰淇淋的產品是路易十六的御廚。當時冰淇淋的主要原料是奶油和冰塊,故被稱為「奶油冰」。後來隨著大量使用乳清、煉乳、奶粉等其他原料後開始接近現代冰淇淋。1851年,美國馬里蘭州巴爾的摩的牛奶商人將冰淇淋工藝工業化。蛋卷冰淇淋在1904年美國聖路易斯世界博覽會上首次亮相。